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一、DAYU200和3861小车简单介绍
- 润开鸿OpenHarmony标准系统开发板 DAYU200https://gitee.com/hihope_iot/docs/tree/master/HiHope_DAYU200
- 购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.7195193.1997079397.7.6e3855b0FokvDV&id=655971020101&abbucket=15
[OpenHarmony Socket通信]DAYU200遥控3861小车-开源基础软件社区
3861小车
,购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.7195193.1997079397.35.2cb75ea4PUqbMk&id=632728730350&abbucket=15。
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二、DAYU200遥控HiSpark-Pegasus智能小车样例介绍
- 本样例通过TCP socket通信实现DAYU200开发板(OpenHarmony标准系统) 遥控 HiSpark-Pegasus智能小车(OpenHarmony轻量系统)前进、后退、左转、右转、停止等操作,实现了一个简单的OpenHarmony南北向开发互通案例。
- 样例开发分成3568端小车控制hap应用和3861端c代码
1、3568端小车控制hap应用代码讲解
- Socket连接 https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/connectivity/socket-connection.md
- @ohos.net.socket (Socket连接) https://gitee.com/openharmony/docs/blob/master/zh-cn/application-dev/reference/apis/js-apis-socket.md#onmessage7-1
3568端小车控制hap应用基于 (需要特别注意开发环境!!!OpenHarmony应用开发更新速度很快)。
- OpenHarmony3.2release
- DevEco Studio 3.1.0.500
- sdk 3.2.12.2
DAYU200通过tcp socket与3861建立通信,hap应用主要实现代码:https://gitee.com/hihope_iot/hispark-pegasus-smart-car/blob/master/DAYU200遥控HiSpark-Pegasus智能小车样例/DAYU200(3568)/car_socket_control/entry/src/main/ets/pages/Index.ets。
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hap应用TCP协议进行通信大致步骤:
- import需要的socket模块。
- 创建一个TCPSocket连接,返回一个TCPSocket对象。
- (可选)订阅TCPSocket相关的订阅事件。
- 绑定IP地址和端口,端口可以指定或由系统随机分配。
- 连接到指定的IP地址和端口。
- 发送数据/接收数据。
- Socket连接使用完毕后,关闭。
添加获取wifi信息和网络的权限,在entrysrcmainmodule.json5中。
"requestPermissions": [
{
"name": "ohos.permission.INTERNET",
"usedScene": {
"abilities": [
"ohos.samples.socket.EntryAbility"
],
"when": "always"
}
},
{
"name": "ohos.permission.GET_WIFI_INFO",
"usedScene": {
"abilities": [
"ohos.samples.socket.EntryAbility"
],
"when": "always"
}
}
]
建立tcp通信需要首先获取本地ip地址和端口号。
//为了获取本地IP地址,需要导入@ohos.wifiManager
import wifiManager from '@ohos.wifiManager';
// 解析标准系统开发板(3568)端本地IP地址
export function resolveIP(ip: number): string {
if (ip 0xFFFFFFFF) {
throw ('The number is not normal!');
}
return (ip >>> 24) + '.' + (ip >> 16 & 0xFF) + '.' + (ip >> 8 & 0xFF) + '.' + (ip & 0xFF);
}
// 获取标准系统开发板(3568)端本地IP地址
let localAddress = resolveIP(wifiManager.getIpInfo().ipAddress);
// 标准系统开发板(3568)本地ip地址和端口
let bindAddress = {
address: localAddress,
port: 5678, // 绑定端口,如1234
family: 1
};
...
...
//用一个test组件显示本地IP地址
Text(this.message0)
.fontSize(25)
.margin({top:0})
.fontWeight(FontWeight.Normal)
.backgroundColor(Color.White)
//用一个test组件显示本地socket端口号
Text(this.message1)
.fontSize(25)
.margin({top:0})
.fontWeight(FontWeight.Normal)
.backgroundColor(Color.White)
tcp初始化,订阅TCPSocket相关的订阅事件,绑定本地ip地址和端口。
// 订阅TCPSocket相关的订阅事件
tcp.on('message',value => {
this.message_recv = this.resolveArrayBuffer(value.message)
console.log(`TCP_data` + this.message_recv);
});
tcp.on('connect', () => {
console.log("on connect")
});
tcp.on('close', () => {
console.log("on close")
});
// 绑定本地ip地址和端口
tcp.bind(bindAddress, err => {
if (err) {
promptAction.showToast({
message: '[3861_car_control] bind fail',
duration: 3000,
bottom: 10
});
console.log('[3861_car_control] bind fail');
return;
}
promptAction.showToast({
message: '[3861_car_control] bind success',
duration: 3000,
bottom: 10
});
console.log('[3861_car_control] bind success');
});
绑定轻量系统(3861)的ip地址和端口。
// 3861 IP地址和端口
let connectAddress = {
address: this.car_ipaddress,
port: num, // 端口号
family: 1
};
//连接到指定的3861IP地址和端口
tcp.connect({
address: connectAddress, timeout: 6000
}, err => {
if (err) {
promptAction.showToast({
message: '[3861_car_control] connect'+this.car_ipaddress+' fail',
duration: 3000,
bottom: 10
});
console.log('[3861_car_control] connect'+this.car_ipaddress+' fail');
return;
}
promptAction.showToast({
message: '[3861_car_control] connect'+this.car_ipaddress+' success',
duration: 3000,
bottom: 10
});
console.log('[3861_car_control] connect'+this.car_ipaddress+' success');
});
3568发送数据至3861。
tcp.send({
data: '0'
}, err => {
if (err) {
console.log('[3861_car_control] send fail');
return;
}
console.log('[3861_car_control] send success');
})
3568接收3861发送的数据。
//解析标准系统开发板(3568)接收到的 轻量系统(3861)发送的数据
resolveArrayBuffer(message: ArrayBuffer): string {
if (message instanceof ArrayBuffer) {
let dataView = new DataView(message)
console.info(`length ${dataView.byteLength}`)
let str = ""
for (let i = 0;i {
this.message_recv = this.resolveArrayBuffer(value.message)
console.log(`TCP_data` + this.message_recv);
});
···
···
//用一个text显示标准系统开发板(3568)接收到轻量系统(3861)发出的数据
Text('接收到的3861发送的数据:' + this.message_recv)
.fontSize(25)
.margin({top:0})
.fontWeight(FontWeight.Normal)
.backgroundColor(Color.White)
关闭tcp连接。
tcp.close((err) => {
promptAction.showToast({
message: '[3861_car_control] close socket.',
duration: 3000,
bottom: 10
});
console.log('[3861_car_control] close socket.')
});
tcp.off('message');
tcp.off('connect');
tcp.off('close');
完成代码实现请查看: https://gitee.com/hihope_iot/hispark-pegasus-smart-car/blob/master/DAYU200遥控HiSpark-Pegasus智能小车样例/DAYU200(3568)/car_socket_control/entry/src/main/ets/pages/Index.ets。
如果要修改hap应用的名称,在car_socket_controlentrysrcmainresourceszh_CNelementstring.json文件中修改EntryAbility_label属性。
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如果要修改应用图标修改car_socket_controlentrysrcmainresourcesbasemedia下icon.png(像素大小为114×114)。
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2、3861端小车代码讲解
代码地址: https://gitee.com/hihope_iot/hispark-pegasus-smart-car/tree/master/DAYU200遥控HiSpark-Pegasus智能小车样例/HiSpark-Pegasus-smart-car(3861)/car_tcp_control。
文件名 |
说明 |
BUILD.gn |
OpenHarmony构建脚本 |
demo_entry_cmsis.c |
OpenHarmony liteos-m程序入口 |
net_common.h |
系统网络接口头文件 |
net_demo.h |
demo脚手架头文件 |
net_params.h |
网络参数,包括WiFi热点信息、端口信息 |
car_tcp_server_test.c |
TCP socket控制小车实现代码 |
wifi_connecter.c |
OpenHarmony WiFi STA模式API的封装实现文件 |
wifi_connecter.h |
OpenHarmony WiFi STA模式API的封装头文件 |
本篇文章主要讲解主要实现代码car_tcp_server_test.c (笔者在代码提交了比较详细的注释)
3861tcp发送数据。
//3861发送数据
retval = send(connfd, request, strlen(request), 0);
if (retval