- 本文目录导读：
- 1、前言
- 2、问题描述
- 3、解决方案
- 4、小知识分享
前言
作为一名Linux爱好者，我一直在使用Ubuntu操作系统。而在机器人开发中，ROS是非常流行的机器人操作系统，因此我也在自己的机器人项目中使用了ROS。然而，在安装ROS时，我遇到了一些防火墙问题，这使我花费了很多时间去解决。因此，我在这里想分享一下我的经验，希望能帮助到遇到同样问题的人。
问题描述
在安装ROS时，有时会遇到如下错误：
Err:1 bionic InRelease
The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 5523BAEEB01FA116
这是因为ROS的软件源没有被正确添加到系统中。如果您已经添加了ROS软件源，但仍然遇到此错误，请检查系统是否开启了防火墙。
当系统防火墙开启时，它可能会阻止ROS软件源的访问，从而导致上述错误。因此，我们需要对防火墙进行一些配置，以确保ROS软件源能够正常访问。
解决方案
下面是解决ROS防火墙问题的步骤：
1. 打开终端，输入以下命令以检查防火墙状态：
sudo ufw status
2. 如果防火墙状态为active，则需要添加ROS软件源的访问规则。输入以下命令添加规则：
sudo ufw allow out to packages.ros.org
3. 再次检查防火墙状态，确保ROS软件源的访问规则已经添加成功：
4. 如果您使用的是Ubuntu 18.04或更高版本，请添加以下规则：
sudo ufw allow out to hkp://keyserver.ubuntu.com:80
sudo ufw allow out to hkp://keyserver.ubuntu.com:11371
这些规则将允许系统访问Ubuntu软件源中的公钥服务器，以验证ROS软件源的身份。
在安装ROS时，防火墙问题可能会导致一些麻烦。但是，只要您按照上述步骤配置防火墙，就可以顺利地使用ROS了。
小知识分享
在Ubuntu中，您可以使用Ctrl + Alt + T快捷键打开终端，非常方便。同时，您也可以使用Ctrl + Shift + T快捷键在终端中打开新的选项卡，以便同时运行多个命令。
