- 本文目录导读：
- 1、前言
- 2、步骤一：安装PX4开发环境
- 3、步骤二：下载PX4代码
- 4、步骤三：编译PX4代码
- 5、步骤四：阅读PX4代码
- 6、步骤五：调试PX4代码
- 7、小结
- 8、为您分享：Ubuntu下如何查看系统版本号
前言
LINUX系统已经成为嵌入式系统开发的主流操作系统，而Ubuntu作为LINUX系统中的重量级发行版，也被广泛应用于嵌入式系统开发中。PX4是一款开源飞控系统，也是无人机领域中最受欢迎的飞控系统之一。本文将详细介绍在Ubuntu系统下如何阅读PX4代码。
步骤一：安装PX4开发环境
在Ubuntu系统中，我们需要先安装PX4的开发环境。首先打开终端，输入以下命令：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install python-argparse
sudo apt-get install python-empy
sudo apt-get install python-toml
sudo apt-get install python-numpy
sudo apt-get install python-yaml
sudo apt-get install python-dev
sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libopencv-dev
这些命令将安装PX4所需的基本开发环境和依赖项。
步骤二：下载PX4代码
下载PX4代码的方式有两种：一种是使用git clone命令从GitHub上下载，另一种是从PX4官网下载压缩包。这里我们介绍第一种方式。
在终端中输入以下命令：
git clone
这个命令会从GitHub上下载PX4代码到当前目录下。
步骤三：编译PX4代码
下载完PX4代码后，我们需要编译它。在终端中切换到Firmware目录下，输入以下命令：
make px4_sitl_default gazebo
这个命令将编译PX4代码，并生成一个Gazebo仿真环境。
步骤四：阅读PX4代码
编译完PX4代码后，我们就可以开始阅读代码了。在Firmware目录下，有很多子目录，每个子目录都包含了不同的功能模块。例如，src/modules/mavlink目录下包含了与mavlink协议相关的代码。我们可以打开这个目录下的代码文件，阅读其中的代码实现。
此外，PX4代码还包含了很多注释，这些注释对于理解代码非常有帮助。我们可以仔细阅读代码中的注释，了解代码实现的细节。
步骤五：调试PX4代码
在阅读PX4代码的过程中，我们可能会遇到一些问题。此时，我们可以使用调试工具来帮助我们找出问题所在。在Ubuntu系统中，我们可以使用GDB调试工具。
首先，在编译PX4代码时，需要加上DEBUG标志。在终端中输入以下命令：
make px4_sitl_default gazebo DEBUG=1
然后，使用以下命令运行PX4：
./Firmware/build/posix_sitl_default/bin/px4
接着，在另一个终端中输入以下命令：
gdb ./Firmware/build/posix_sitl_default/bin/px4
这个命令将启动GDB调试工具，我们可以在其中设置断点、查看变量值等。
小结
本文介绍了在Ubuntu系统下阅读PX4代码的详细步骤。通过这些步骤，我们可以快速了解PX4的代码实现，并使用调试工具找出代码中的问题。
为您分享：Ubuntu下如何查看系统版本号
在Ubuntu系统中，我们可以使用以下命令查看系统版本号：
lsb_release -a
这个命令将输出系统的版本号、发行版名称等信息。
