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前言
作为一款开源的机器人操作系统，ROS（Robot Operating System）在机器人领域得到了广泛的应用。在Debian系统上安装ROS，可以为用户提供强大的机器人开发和控制能力。本文将介绍如何在Debian系统上安装ROS，并解答ROS安装的包在哪。
安装ROS
在Debian系统上安装ROS需要执行以下步骤：
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1. 添加ROS软件源：首先需要添加ROS软件源，以便系统能够获取到ROS的安装包。打开终端，执行以下命令：
```
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$ sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加ROS密钥：为了确保软件包的完整性和安全性，需要添加ROS密钥。执行以下命令：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 更新软件包列表：执行以下命令以更新软件包列表：
$ sudo apt update
4. 安装ROS：执行以下命令以安装ROS（完整安装包）：
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
`melodic`是ROS的版本号，可以根据实际需求进行修改。
5. 初始化ROS：执行以下命令以初始化ROS环境：
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
ROS已成功安装在Debian系统上。
ROS安装的包在哪
ROS安装的包通常存储在`/opt/ros//`目录下，其中``是ROS的版本号。在Debian系统上，ROS的安装路径为`/opt/ros/melodic/`。
在这个目录下，有许多子目录，包含了ROS的各种功能包、工具和库。以下是一些常见的子目录及其功能：
- `bin/`：存放ROS命令行工具的可执行文件。
- `include/`：存放ROS的头文件。
- `lib/`：存放ROS的库文件。
- `share/`：存放ROS的共享文件，如启动文件、配置文件等。
- `src/`：存放用户自己编写的ROS功能包。
用户可以根据需要，在`src/`目录下创建自己的功能包，并在其中编写自己的ROS节点、话题等。
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在Linux中，可以使用`top`命令来查看系统的实时进程信息。`top`命令可以显示当前运行的进程列表，并实时更新进程的CPU、内存、IO等使用情况。通过`top`命令，可以方便地监控系统的性能和资源使用情况。
